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EtherCAT协议基础知识(Part 2) - 知乎
EtherCAT协议基础知识(Part 2) - 知乎切换模式写文章登录/注册EtherCAT协议基础知识(Part 2)虹科工业智能互联二、EtherCAT物理层和链路层1.物理层倍福对EtherCAT协议的物理层实现提供了两种方案：普通方案以及EtherCAT P方案；①普通方案：采用通用的、低成本的RJ45接口，以及物理层PHY芯片，通信介质可采用TX（双绞线，最大传输距离100m）或FX（光纤，最大传输距离20km）进行传输，另有LVDS形式可供进行电路板级的协议数据传输。②EtherCAT P方案：EtherCAT P（P = power，电源）是对EtherCAT 标准协议的补充。它不仅传输通信数据，而且通过单根、标准的四线以太网电缆传输外围电压。2.链路层EtherCAT链路层的总体特点如下：①采用IEEE 802.3标准以太网帧结构；②支持UDP，不支持IP协议；③报文帧的传输要通过专用硬件（如ET1100）。其帧结构如下图所示：EtherCAT报文帧分为基础报文帧和UDP报文帧，区别在于帧结构中是否含有UDP的数据部分，并均支持带上VLAN标签；而由于UDP报文帧因为时延较大，应用较少，因此我们仅以基础报文帧进行介绍，以下为基础报文帧的帧结构：其中Datagram部分参数含义如下：Cmd：8bit命令码。具体有RD（读）、WR（写）、RW（读写）等行为，结合下面提到的数种寻址方式（AP、FP、L、B）共同构成命令码部分；Idx：8bit索引值，表示该帧的索引号，可供主站识别该帧；Address：32bit寻址方式，又可细分为4种具体的寻址方式：1）广播寻址（B）：表明每个从站都可识别该帧；2）自增量寻址（AP）：从0开始，以负自增的形式，顺序识别每一个从站（0x0000、0xFFFF、0xFFFE……），每经过一个从站，该帧的地址值会自动减1；通常用于主站启动时进行整个网络组态的扫描；3）定点寻址（FP）：表明该帧识别特定从站种的特定数据，包括16bit节点地址与16bit偏移量；意味着固定寻址最多带动65536（216）个从站，且每个从站的数据最多也为65536（216）个：4）逻辑寻址（L）：主站配备4G（232）的内存空间用于逻辑地址的存储，而逻辑地址依据各从站中的FMMU管理机制，映射至所有从站中的所有数据；主站在帧中只需携带某个逻辑地址，即可寻址到任意从站中的任意数据：Len：11bit数据段长度，与后面Data段长度对应；R：3bit保留位；C：1bit帧循环标志；M：1bit后续报文标志，0表示当前报文为最后一个报文，1表示后续会提供更多报文；IRQ：16bit中断请求标志；Data：报文帧数据段，可为0-1486 Bytes；FMMU管理机制：FMMU管理机制用于每个从站的每个数据进行自身物理地址与通信逻辑地址的映射。对于主站而言，相同一个逻辑地址可以对应多个从站的物理地址，从而能够实现1条报文访问多个从站的特定数据。WKC自增计数器：自增计数器，用于校检报文帧的命令是否正确的运行。报文帧的命令码得到正确执行后，相应的WKC会自增相应的值，在该报文从发出到返回主站时，主站会依据报文帧WKC内的值，与发送时计算得出的正确执行命令时应该接收到的值作对比，从而判断该报文帧有无正确执行。若需要更多帮助，欢迎联系我们发布于 2020-10-12 10:34通讯协议赞同 7添加评论分享喜欢收藏申请
主流工业以太网介绍和比较（EtherCAT、EtherNet/IP、ProfiNet、Modbus-TCP、Powerlink）_ethercat和ethernet的区别-CSDN博客
>主流工业以太网介绍和比较（EtherCAT、EtherNet/IP、ProfiNet、Modbus-TCP、Powerlink）_ethercat和ethernet的区别-CSDN博客
主流工业以太网介绍和比较（EtherCAT、EtherNet/IP、ProfiNet、Modbus-TCP、Powerlink）
最新推荐文章于 2024-01-09 10:12:38 发布
叶不问
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1）EtherCAT是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统，EterCAT名称中的CAT为Control Automation Technology（控制自动化技术）首字母的缩写。最初由德国倍福自动化有限公司(Beckhoff AutomationGmbH)研发。EtherCAT为系统的实时性能和拓扑的灵活性树立了新的标准，同时，它还符合甚至降低了现场总线的使用成本。EtherCAT的特点还包括高精度设备同步，可选线缆冗余，和功能性安全协议(SIL3)。
EtherCAT主要特点有: (1)完全符合以太网标准。普通以太网相关的技术都可以应用于EtherCAT网络中。EtherCAT设备可以与其他的以太网设备共存于同一网络中。普通的以太网卡、交换机、路 由器等标准组件都可以在EtherCAT中使用。 (2)支持多种拓扑结构:线型、星型、树型。可以使用普通以太网使用的电缆或光缆。当使用1OOBase-TX电缆时允许两个设备之间的通信距离达100m。当使用100BASE-FX模式，使用两对光纤在全双工模式下，单模光纤能够达到40千米的传输距离，多模光纤能够达到2千米的传输距离。EtherCAT还能够使用Beckhoff公司自己设计的低压差分信号LUDS ( Low Voltage Differential Signaling，低压差分信号)线来低延时地通信，通信距离能够达到10米。 (3)广泛的适用性，任何带有普通以太网控制器的设备都有条件作为EtherCAT主站，比如嵌入式系统、普通的PC机、控制板卡等。
(4)高效率、刷新周期短。EtherCAT从站对数据帧的读取、解析、过程数据的提取与插入完全由硬件来实现，这使得数据帧的处理不受CPU的性能、软件的实现方式等影响，时间延迟极小、实时性很高。同时EtherCAT可以达到小于100us的数据刷新周期。
（5）EtherCAT以太网帧中能够压缩大量的设备数据，这使得EtherCAT网络有效数据率可达到90%以上。据官方测试1000个I/O更新时间仅仅30us，其中还包括I/O周期时间。而容纳1486个字节(相当于12000个I/O)的单个以太网帧的刷新时间紧紧300us。 （6)同步性能很好。EtherCAT使用高分辨率的分布式时钟使各从站节点间的同步精度能够远小于lus。 （7)无须从属子网。很复杂的节点或只有一两位的数字I/O都能被用作EtherCAT从站。 (8)拥有多种应用层协议接口来支持多种工业设备行规:CoE ( CANopen over EtherCAT)用来支持CANopen协议，SOE (SERCOE over EtherCAT)用来支持SERCOE 协议，EOE ( Ethernetover EtherCAT)用来支持普通的以太网协议，FOE ( File over EtherCAT）用于上传和下载固件程序或文件;AOE (ADS over EtherCAT)用于主从站之间非周期的数据访问服务。对多种行规的支持使得用户和设备制造商很容易从现场总线向EtherCAT转换。
2）Ethernet/IP是一个面向工业自动化应用的工业应用层协议。它建立在标准UDP/IP与TCP/IP协议之上，利用固定的以太网硬件和软件，为配置、访问和控制工业自动化设备定义了一个应用层协议。
Ethernet/IP是2000年3月由Control Net International和ODVA( Open DevicenetVendors Association共同开发的工业以太网标准。Ethernet/IP实现实时性的方法是在TCP/IP层之上增加了用于实时数据交换和运行实时应用的CIP协议(Common Industrial Protocol )。 Ethernet/IP在物理层和数据链路层采用标准的以太网技术，在网络层和传输层使用IP协议和TCP、UDP协议来传输数据。UDP是一种非面向连接的协议，它能够工作在单播和多播的方式，只提供设备间发送数据报的能力。对于实时性很高的I/O数据、运动控制数据和功能行安全数据，使用UDP/IP协议来发送。而TCP是一种可靠的、面向连接的协议。对于实时性要求不是很高的数据(如参数设置、组态和诊断等)采用TCP/IP协议来发送。 Ethernet/IP采用生产者/消费者数据交换模式。生产者向网络中发送有唯一标识符的数据包。消费者根据需要通过标识符从网络中接收需要的数据。这样数据源只需一次性地把数据传到网上，其它节点有选择地接收数据，这样提高了通信的效率。 Ethernet/IP是在CIP这个协议的控制下实现非实时数据和实时数据的传输。CIP是一个提供工业设备端到端的面向对象的协议，且独立于物理层及数据链路层，这使得不同供应商提供的设备能够很好的交互。另外，为了获得更好的时钟同步性能，2003年ODVA将IEEE 15888引入Ethernet/IP，并制定了CIPsync标准以提高Ethernet/IP的时钟同步精度。
3）PROFINET由PROFIBUS国际组织（PROFIBUS International，PI）推出，是新一代基于工业以太网技术的自动化总线标准。作为一项战略性的技术创新，PROFINET为自动化通信领域提供了一个完整的网络解决方案，囊括了诸如实时以太网、运动控制、分布式自动化、故障安全以及网络安全等当前自动化领域的热点话题，并且，作为跨供应商的技术，可以完全兼容工业以太网和现有的现场总线（如PROFIBUS）技术，保护现有投资。
PROFINET是适用于不同需求的完整解决方案，其功能包括8个主要的模块，依次为实时通信、分布式现场设备、运动控制、分布式自动化、网络安装、IT标准和信息安全、故障安全和过程自动化。
现在PROFINET有三个版本，能够实现3种类型的通信：TCP/IP标准通信和两类实时通信。在这些版本中，PROFINET提出了对IEEE802.1 D和IEEE1588进行实时性扩展的技术方案，同时，根据不同的实时性要求采用不同的实时通道技术。 PROFINET提供的标准通道使用TCP/IP协议来进行非实时通信，用于设备参数化、组态和诊断数据的传输。两个实时通道:实时通道RT和实时通道IRT。实时通道RT是一种软实时(software real time方案，一般响应时间为l0ms，主要用于工厂自动化领域中的过程数据高xìng能循环传输、事件控制的信号与报警信号灯。实时通道IRT(IsochronousReal-time)使用了专用的ASIC芯片来对数据帧进行了解析，这样缩短了处理时间。该方案特别适用于高性能传输、过程数据的等时同步传输及需要快 速时钟同步的运动控制领域。另外根据应用对象的不同，PROFINET有两种组网方式:PROFINETIO和PROFINET CBA。
4）MODBUS/TCP是简单的、中立厂商的用于管理和控制自动化设备的MODBUS系列通讯协议的派生产品。显而易见，它覆盖了使用TCP/IP协议的 “Intranet”和“Internet”环境中MODBUS 报文的用途。协议的最通用用途是为诸如PLC’s，I/O模块，以及连接其它简单域总线或I/O模块的网关服务的。 MODBUS/TCP协议是作为一种（实际的）自动化标准发行的。既然MODBUS已经广为人知，该规范只将别处没有收录的少量信息列入其中。然而，本规范力图阐明MODBUS中哪种功能对于普通自动化设备的互用性有价值，哪些部分是MODBUS作为可编程的协议交替用于PLC’s的“多余部分”。 它通过将配套报文类型“一致性等级”，区别那些普遍适用的和可选的，特别是那些适用于特殊设备如PLC’s的报文。
5）POWERLINK=CANopen+Ethernet
鉴于以太网的蓬勃发展和CANopen在自动化领域里的广阔应用基础，EthernetPOWERLINK 融合了这两项技术的优点和缺点，即拥有了Ethernet的高速、开放性接口，以及CANopen在工业领域良好的SDO和PDO数据定义，在某种意义上说POWERLINK就是Ethernet 上的CANopen，物理层、数据链路层使用了Ethernet介质，而应用层则保留了原有的SDO和PDO对象字典的结构。
Ethernet Powerlink(简称EPL)是由奥地利B&R(贝加莱)公司于2001年开发出来的实时以太网解决方案。2003年，由全球自动化和驱动行业的领军公司成立了EPSGC EthernetPowerlink标准化组织)来标准化和强化Powerlink技术，EPL标准是在CANopen基础上发展来的。它实现实时性的方法是对TCP/IP协议栈进行了实时扩展，引入了SCNM ( slot communication network management，时间槽通信网络管理）机制来消除CSMA/CD的不确定性。SCNM原理是网络按照一个固定的周期进行通信。每个周期分为三个时间槽:同步时间槽、异步时间槽、空闲时间槽。实时性要求严格的数据在同步时间槽中传输。时间不苛刻的数据在异步时间槽中传输。在三种时间槽中又根据网络中通信节点的数目划分为不同的子时间槽。这样保证了实时数据的实时性传输，又杜绝了网络冲突的发生。
6） EPA是在“863”计划的支持下，由浙江大学、清华大学、浙江中控技术公司、大连理工大学、中科院自动化所等单位联合制定，是用于工业测量和控制系统的实时以太网标准。EPA实现实时性的方法是在ISO/IEC8802.3协议所规定的数据链路层之上增加了一个EPA-CSME ( communication schedulingmanagement entity，通信管理实体)。增加EPA-CSME，EPA-C SME用于对数据报文的调度管理，它支持两种通信调度方式:非实时的通信使用CSMA/CD通信机制，非实时数据直接在DLE层和DLS-Use:之间传输，不进行任何缓冲和处理;实时性使用确定性调度方式，EPA将DLS-User数据根据控制时序和优先级大小传送给DLE，然后经过PHY发送出去，这样避免了网络中报文的碰撞。另外，EPA网络为了避免冲突的发生将控制网络分成了若干个由网桥相互隔离的控制区域一一微网段。各微网段内通信互不干扰。不同微网段的设备的通信需要通过网桥转发来实现。这使得网络中的任何报文都被严格的监控，从而避免了广播风暴的产生。目前，一些公司，比如浙大中控，己经开发了多种产品EPA产品，包括基于EPA的控制系统、基于EPA的变送器、执行器、远程分散控制站、数据采集器、现场控制器、无纸记录仪。基于EPA的分布式网络控制系统己在工厂得到成功应用。 3 Ethernet Powerlink -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
虽然这些工业以太网都是国际标准，但是指的是IEC 61784里的标准，但是这些工业以太网不都是标准的以太网。即这些工业以太网并不都是符合IEEE802.3U的标准，这当中只有Modbus-TCP和EtherNet/IP是符合IEEE802.3U的，只有符合IEEE802.3U标准的，才能与IT和以太网将来的发展相兼容。而不符合IEEE802.3U标准的，基本上可以讲不是以太网，它们都对以太网进行了修改，或者是硬件或者是软件，已经不是以太网了。
各种工业以太网的区别其实主要就是协议的区别，其中最主要的还是应用层协议的区别，我们知道，按照ISO的参考模型，网络被划分为7层。
a. Modbus TCP和EtherNet/IP的区别主要是应用层不相同，ModbusTCP的应用层采用Modbus协议，而EtherNet/IP采用CIP协议，这两种工业以太网的数据链路层采用的是CSMA/CD，因此是标准的以太网，另外，这两种工业以太网的网络层和传输层采用TCP/IP协议族。还有一个区别是，Modbus协议中迄今没有协议来完成功能安全、高精度同步和运功控制等，而EtherNet/IP有CIPSafety、CIP Sync和CIP Motion来完成上述功能，所以才有Schneider加入ODVA，成为ODVA的核心成员来推广EtherNet/IP。由于这两种网络都是标准的TCP/IP以太网，所以所有标准以太网节点都可以接入这两种网络。
b. 至于EthernetPowerLink(EPL), Ethernet PowerLink就是个怪胎，PowerLink虽然在物理层和数据链路层还是采用标准的以太网，但是它又添加了另一个数据链路层，此EPL数据链路层在结构上为于以太网数据链路层之上。我们知道数据链路层的一个子层的MAC(介质访问)层的作用是[color=#FF0000]决定哪一个节点可以占有总线，也即决定哪个节点一个发送数据[/color]。所以本来由以太网的数据链路层来决定哪一个节点占用总线，现在它被位于它之上的EPL数据链路层给架空了，由这个EPL数据链路层通过软件的方式来决定哪个节点发送数据。所有在这样的一个EPL工业以太网系统中，不能使用交换机，只能使用HUB，所以对100M的网络，EPL总的带宽是小于100m,一盘情况下只有40－50M，而如果采用交换机的工业以太网，它的带宽可以达到大几百M,另外在EPL网络上，所有的节点都要实现EPL数据链路。没有实现EPL数据链路层的节点不能接入此网络。
c. PROFINET分为原来划分为v1,v2,v3，现在一般称为ProfiNetCBA、ProfiNet IO和ProfiNet IRT。也就是通过以太网来实现对等通讯、实时控制和运动控制。v1采用TCP/IP协议，采用标准的以太网，而V2和V3不采用tcp/ip协议，这两种都绕过tcp/ip协议，采用另外的网络层和传输层协议，采用ProfiNet的开发人员人员认为tcp/ip协议增加了数据在网络中的传输延迟，其实这是一种误解，据美国密歇根大学的教授研究后认为数据在TCP/IP中的传输延迟很小，他们研究得出数据在经过TCP,IP栈时延迟只有不到100微秒，如果采用UDP/IP时就更小，同时他们研究也得出数据在不同应用层延时比较大，不同的协议延迟不一样，但是相差不是很大，从200us-800us不等，他们经过实验后认为以太网的基础设施(指交换机、网卡等）和TCP/IP协议并不是影响工业以太网实时性的主要原因，而认为应用层协议才是主要原因。所以密歇根大学的教授认为绕开TCP/IP协议没有丝毫的意义，反而由于缺少了TCP/IP协议，使得设备也就缺少了IT功能，与其它现场总线没有区别。 ProfiNet V3就更特别了，它不完全采用标准以太网的数据链路层，有一不时间采用以太网的数据链路层(CSMA/CD)，而另外一部分时间采用自己的数据链路层，通过一个高精度的时间来完成。所以ProfiNet V3也就不是标准的以太网了，也就给Profinet v3带来如下的问题：不能采用标准的交换机、不能采用标准的以太网芯片、与企业网相连可能会出现问题，与标准以太网相连还要特殊的网关、添加和删除一个节点都需要重新组态网络和重新启动网络、至今没有千兆网络，还有最重要的是，当标准以太网以后发展了后，它不能与标准以太网相兼容，不具有将来以太网所应具有的功能。
d. EtherCat这种工业以太网也很奇怪，它们不使用标准的芯片，一般不使用交换机，软件也不是标准的，对以太网的数据帧进行了一些修改，我们知道一个数据帧只有一个源节点，但是对于EtherCat一个数据可能有多个源节点，即一个数据是由多个节点发送的数据组合而成的。所以对于这样的网络，标准的以太网设备也不能接入这样的网络。
我认为Ethernet/IP和ProfiNet这两种工业以太网都适合各个行业。首先这两种工业以太网都用于传输非实时数据，还可传输实时数据，即可以用于离散控制，也可用于过程控制(当然现在还不能用于本安应用)。其次，这两种工业以太网都可用于网络功能安全传输，Ethernet/IP有CIP Safety协议，而ProfiNet有Profisafe协议,还有在运动控制方面ProfiNet有 ProfiNet IRT，而EtherNet/IP则有CIP Safety,二者都可以用于中高端的运动控制。最后两者都有基于IEEE1588的高精度时钟同步。而Modbus TCP,EtherCat和PowerLink,都只能完成部分控制任务，如Modbus TCP一般只作常规IO实时和非实时数据。而EtherCat和PowerLink则更象是为运动控制而开发的，这二者好像没有功能安全、在PLC和DCS控制方面也没有得到大自动化公司的支持，况且这两者又对以太网进行修改，一个在软件，另一个在软件和硬件方面都进行了修改，都不能兼容标准的以太网设备，个人认为这样做得不偿失，为满足运动控制而不能兼容已有的标准的以太网设备而开发的工业以太网并不是以太网，与其说是工业以太网还不如说是另一种现场总线。 Ethernet/IP和ProfiNet间进行，而其它工业以太网都是这两者的陪衬，将会逐渐退出市场。 EtherNet/IP以后将由罗克韦尔自动化、Omron、施耐德和思科公司来推动，而ProfiNet将由业界老大西门子公司带领一些小公司去奋斗，由国内PLC厂商中的老二、老三和老五对老大，不知谁将引导未来。
其实，工业以太网里还有几个怪胎，举两个例： 1）SynqNet: 丹纳赫主导的，几乎只用在运动控制，而且据说只用在了半导体机械行业（奇怪的是，不才也搞半导体机械很久了，却从来没看到过SynqNet，孤陋寡闻啊）。只用了以太网的硬件，完全和我们平常说的以太网没有任何关系，连MAC层都没有。当然如此运用，速度性能当然好，但未来难说。 2）Sercos III: 光纤SercosII的新一代以太网版本，背后推手是博世力士乐，只用在运动控制。也基本上是只用了以太网底层硬件，系统里竟然连switch都不允许用。速度当然快，但只比SercosII快了一倍。估计用了SercosII的用户，谁会去更新到一个没快了多少的新系统啊，还没问世，就已经不被业界看好了。
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主流工业以太网介绍和比较（EtherCAT、EtherNet/IP、ProfiNet、Modbus-TCP、Powerlink）
1）EtherCAT是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统，EterCAT名称中的CAT为Control Automation Technology（控制自动化技术）首字母的缩写。最初由德国倍福自动化有限公司(Beckhoff AutomationGmbH)研发。EtherCAT为系统的实时性能和拓扑的灵活性树立了新的标准，同时，它还符合甚至降低了现场总线的使用成本。EtherCAT的特点还...
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各种工业以太网比较（EtherCAT,EtherNet/IP,ProfiNet,Modbus-TCP,Powerlink）
协议和协议转换网关知识分享
09-22
6825
EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统，Ethernet/IP是一个面向工业自动化应用的工业应用层协议。PROFINET由PROFIBUS国际组织（PROFIBUS International，PI）推出，是新一代基于工业以太网技术的自动化总线标准。MODBUS/TCP是简单的、中立厂商的用于管理和控制自动化设备的MODBUS系列通讯协议的派生产品。
EtherNet基础入门思维导图
07-12
1、包含标准以太网OSI模型
2、EtherCat协议
3、EtherNet/IP协议
适合新手扫盲，或对以太网知识学习要求不高的同学使用
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1.网线的介绍RJ45由插头和插做组成，也就是我们常说的网口和网线。RJ45 网线插头又称水晶头，共有八芯做成。RJ45网络传输线分为直通线、交叉线和全反线。直通线用于异种网络设备之间的互连，例如，计算机与交换机。交叉线用于同种网络设备之间的互连，例如，计算机与计算机。全反线用于超级终端与网络设备的控制物理接口之间的连接。下面将介绍一下各线的作用和区别。1.直通线：又叫正线或标准线，两端采用568B做线标准，注意两端都是同样的线序且一一对应。直通线是应用最广泛，现在最常用的线。
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EtherCAT与-Profinet性能指标以及实现原理比较
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EtherCAT--01简介
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11-01
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EtherCAT 是基于Ethernet的开放的实时以太网络通讯协议，最初由德国倍福自动化有限公司(Beckhoff Automation GmbH) 于2003年研发，是一种工业以太网总线标准。EtherCAT为系统的实时性能和拓扑的灵活性树立了新的标准，同时，它还符合甚至降低了现场总线的使用成本。
[工业互联-12]：主流的工业以太网技术简介（PROFINET、POWERLINK、ETHERNET/IP、ETHERCAT、SERCOSIII、MODBUS TCP、CC-LINK IE）
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07-01
4566
SERCOSIII是SERCOS的第三代，SERCOS于1985年被推向市场，是一个标准的遵循IEEE802.3的数据传输协议，这个通信系统最初使用在基于运动控制的自动化系统，一个已注册的协会：SERCOS国际协会，支持这项技术的发展并保持标准的一致性。节点通过硬件层进行同步，在通信循环的第一个报文初期，主站同步报文MST被嵌入到第一个报文来达到这个目的，确保在100nS以下的高精度时钟同步偏移，基于硬件的过程补偿了运行延迟和以太网硬件所造成的偏差，不同的网段使用不同的循环时钟仍然可实现所有的同步运行。
CIP或者EtherNET/IP中的PATH是什么含义？
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09-28
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最近在学习EtherNET/IP，PATH不太明白，翻了翻规范，在这里记个笔记。
工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计及应用.rar_EtherCAT 主站_Ethercat主站_sheepbop_实
07-13
介绍实时工业以太网技术进展， EtherCAT系统组成原理、主站和从站硬件和软件设计开发。
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07-15
基于STM32的工业以太网EtherCAT从站的设计和实现
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分析了实时以太网技术的发展现状和发展趋势，并比较了当前主流的五种以太网标准的技术特点。针对EtherCAT实时以太网技术进行了细致的介绍和分析，并介绍了一种基于EtherCAT技术构建的多轴运动控制卡的实现。
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通信与网络中的工业以太网EtherCAT冗余和热插拔技术
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首先介绍了实时工业以太网 EtherCAT的组成、工作原理和报文结构 ,研究了使用环型网络拓扑结构实现基于 EtherCAT的工业自动化控制系统故障容错及热插拔技术 ,分别规划了在网口故障、链路故障和节点故障时冗余帧传播...
AO4480&10-VB一款N-Channel沟道SOP8的MOSFET晶体管参数介绍与应用说明
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SOP8；N—Channel沟道,40V；10A；RDS(ON)=14mΩ@VGS=10V,VGS=20V；Vth=1.6V；
东北林业大学906农村发展理论与实践2021年考研专业课初试大纲.pdf
03-13
东北林业大学考研初试大纲
Ethercat与TCP/IP通讯
06-10
EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）和TCP/IP（Transmission Control Protocol/Internet Protocol）都是计算机网络中的通信协议，但是它们的应用场景和通信方式有所不同。
EtherCAT是一种实时以太网通信协议，主要用于工业自动化领域中的控制和数据采集。它采用了分布式时钟同步技术，能够实现高速、实时、可靠的数据传输。EtherCAT通信的时延非常短，可以满足工业自动化对实时性和稳定性的要求。
TCP/IP是互联网通信协议的基础，是一种面向连接的协议，主要用于数据在不同主机之间的传输。TCP/IP协议采用了三次握手的方式建立连接，在连接建立之后，数据通过IP地址和端口号进行传输，保证了数据的可靠传输。
在实际应用中，EtherCAT通常用于工业自动化设备之间的实时控制和数据采集，而TCP/IP则广泛应用于互联网通信、远程控制、数据传输等方面。虽然它们的应用场景不同，但是它们都是计算机网络中非常重要的通信协议。
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mori2015:
原来ethercat这么差劲，可国内厂家为什么都喜欢用ethercat？
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tim4146:
ethercat越来越多了，PN？太封闭了，我们做主站都不知道怎么开发
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weixin_45771565:
我想请教下ether cat通信时bus报警的检出条件，以及RJ45端口是否必须要LED指示灯，以及使用的网线规格，请问这些应该在哪个规范或者标准里查询。
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HALILUYA6:
杜尔机器人用的sercos iii
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halfman23728:
ethercat会逐渐退出市场？不是吧，市面上做从站电机的传感器的都会对应ECAT，谁支持profinet啊，就西门子自己玩。目前半导体行业CClink IE和EIP是主流，ethercat在设备本地控制越来越多了
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Ethernet 与 EtherCAT 有关系吗？是什么关系？ - 知乎
Ethernet 与 EtherCAT 有关系吗？是什么关系？ - 知乎首页知乎知学堂发现等你来答切换模式登录/注册EthernetEthernet 与 EtherCAT 有关系吗？是什么关系？浅谈两者的关系，不要太啰嗦了。同时介绍一下CAN总线，profibus,RSJ232.谢谢。关注者41被浏览100,267关注问题写回答邀请回答好问题添加评论分享4 个回答默认排序熊小D 关注爪机党答题～ethercat协议是基于以太网帧的。ip协议是在ip数据包外添加了以太网帧头，帧头中包含了ip的协议类型码（两字节，好像是0x0800）；ethercat协议是在ethercat数据包外添加以太网帧头，协议类型码为0x88a4。应用层部分ethercat使用了canopen的对象字典，ethercat数据包有其自己的组包规则。ethercat协议用于总线，其通信流程和一般it系统中的协议不太一样，且倍福（ethercat发明方，英文为beckhoff）底层总线使用ebus。发布于 2016-01-28 01:00赞同 3添加评论分享收藏喜欢收起刘一机械 关注上位机的Ethernet网卡如何与采用ethercat总线的驱动器实现通信？编辑于 2016-12-08 16:14赞同 2添加评论分享收藏喜欢收起
EtherNet/IP和EtherCAT有什么区别？ - 知乎
EtherNet/IP和EtherCAT有什么区别？ - 知乎首页知乎知学堂发现等你来答切换模式登录/注册IP 地址以太网（Ethernet）EthernetEtherNet/IP和EtherCAT有什么区别？EtherNet/IP和EtherCAT有什么区别？各自应用在什么场合下面？求解答显示全部 关注者12被浏览191,335关注问题写回答邀请回答好问题添加评论分享6 个回答默认排序莫木 关注EtherNet/IP指的是"以太网工业协议"(Ethernet Industrial Protocol)。它定义了一个开放的工业标准，将传统的以太网与工业协议相结合。EtherNet/IP是基于TCP/IP系列协议，因此采用以原有的形式OSI层模型中较低的4层。所有标准的以太网通信模块，如PC接口卡、电缆、连接器、集线器和开关都能与 EtherNet/IP 一起使用。（七层模型，亦称OSI（Open System Interconnection）。用于计算机或通信系统间互联的标准体系）EtherCAT (实时工业以太网）是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统，其名称的CAT为控制自动化技术。 简单地说，他们是工业控制中用到的通讯方式（自动化通讯协定），ethercat具有实时性（响应时间快），灵活性（拓扑行）等优势。说的不好，仅供参考。。。发布于 2021-01-16 15:33赞同 9添加评论分享收藏喜欢收起晨控工业RFID 关注CK-GW06-E01与汇川PLC的EtherNet/IP通信准备阶段：CK-GWO6-E01网关POE交换机网线汇川PLC编程软件汇川AC801-0221-U0R0型号PLC1.打开汇川PLC编程软件lnoProShop(V1.6.2)SP2。新建工程，选择对应的PLC型号，编程语言选择为“结构化文本（ST）语言”，然后点击确定。（本次以AC801-0221-U0R0型号为例）双击PLC型号，进入通信设置选择对应的网关，点击扫描设备，选择对应的PLC型号，然后点击确定，查看是否与PLC通信成功。双击网络组态，添加对应的EDS文件。添加完成EDS文件后，双击“CkReader”，网络组态完成。双击“CkReader (CkReader)”更改对应网关的IP地址。（本次以192.168.1.210为例）选择连接，配置“输出数据集”和“输入数据集”选择数据类型为byte，数量大小为396.选择“Application”右击添加对象，选择“全局变量列表”，点击打开。打开“全局变量列表”，创建两个映射读卡器内存的数组分别对应输入输出，数量大小为0~395，创建两个数组存储读写的数据，数量大小为0~1000。（如下图所示）双击“Ethernet (Ethernet)”进入以太网界面，选择对应PLC的IP，然后点击确定。（本次以192.168.1.88为例）组态完成后下载至PLC中，然后点击运行，此时网关的网络连接指示灯ETH闪烁，PLC与网关通信成功。发布于 2022-07-21 17:16赞同 2添加评论分享收藏喜欢
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