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Toggle navigationprintToggle navigationCODESYS EtherCAT开始调试 EtherCAT 网络上一页下一页开始调试 EtherCAT 网络要求使用时注意要求 CODESYS Control Win V3 和 CODESYS Control RTE V3.过程. 创建和扫描项目安装 EtherCAT 已部署设备的设备描述（ESI XML 文件）到设备存储库中。使用所需的控制器创建一个新项目。在通讯设置选项卡，在设备编辑器中设置与控制器的连接。插入 EtherCAT Master下面的控制器作为一个新设备。双击 EtherCAT 大师打开它的编辑器。点击浏览按钮。在下一个对话框中，选择网络适配器 EtherCAT 沟通。将项目下载到控制器，以便 EtherCAT 堆栈被加载到控制器上。提示如果不执行此步骤，则会出现错误消息“无法进行设备扫描：堆栈不可用。请先登录。”扫描设备时显示。扫描网络中的设备。为此，请选择 EtherCAT 掌握并点击项目 → 扫描设备.提示当控制器处于停止状态和启动状态时，都可以读取连接的设备。扫描也可以在注销状态下工作。片刻之后，将打开一个对话框以显示连接的设备。如果对话框仍然为空，则没有与设备的连接。在这种情况下，请检查 1) 网线连接是否正确，2) 设备是否已上电，以及 3) 选择了正确的网络适配器。提示错误和消息显示在 PLC 的记录器中或 EtherCAT 大师帮助任何后续的诊断。如果缺少设备描述，则会在扫描对话框中显示（消息注意力！在存储库中找不到该设备）。您可以直接在扫描对话框中安装缺少的设备描述。为此，请单击安装缺少的描述按钮。只有在安装了所有设备描述后，才能将设备完全插入项目中。否则 CODESYS 无法确定星形分支的拓扑。将所有检测到的设备复制到项目中。为此，请单击将所有设备复制到项目.再次将更改的项目下载到控制器并启动它。几秒钟后，设备开始工作，并在设备树中显示为绿色箭头。注意示例程序 EtherCAT: 开始调试 EtherCAT 网络要求Möchten Sie uns Feedback geben? Klicken Sie hier, um Änderungen vorzuschlagen.上一页下一页

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CODESYS Group | We software Automation.

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['sɒftwɛər]

transitive verb

__softwared/softwaring

: to develop software

// to software automation: to develop software for automation purposes

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IEC 61131-3 automation software for developing and engineering controller

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EC-Engineer: EtherCAT®网络配置和诊断

EC-Engineer是一个功能强大的,用于EtherCAT®网络配置和诊断的软件工具。只需要通过这个工具就可以让用户快速且便捷得处理所有工程需求和诊断任务。为了让用户在EtherCAT®网络的配置和诊断方面获得更加流畅的体验，则现代化、清晰且直观的用户界面是至关重要的。

常规功能

在一个项目内配置多个主站系统

EtherCAT从站可以连接到Windows PC

EtherCAT从站可以连接到控制系统

树状视图和拓扑视图

ESI和EMI管理

支持多种语言

基于微软WPF技术的新颖用户界面

配置功能

根据ETG.2000导入ESI（EtherCAT Slave Information）文件

根据ETG.2100导出ENI（EtherCAT Network Information）文件

自动测定已连接的从站(总线扫描)

从站设备所有参数可以复制和粘贴使用

PDO选择和配置

调整和追加EtherCAT从站初始化命令

透明集成MDP（Modular Device Profile）从站

从站固定存储映射

分布时钟(DC)设置

"热插拔"组定义

编程站别名地址

其他主站和从站的参数

诊断功能

主站和从站状态（显示和控制）

过程(I/O)数据（显示和控制）

ESC寄存器（读和写）

EEPROM（读和写）

主站和从站的对象字典

邮箱传输（服务数据对象上传和下载）

固件上传和下载

比较现有配置和实际网络

公司

acontis technologies GmbH

www.acontis.com

EC-Engineer

在x86-64和arm64 Linux上调试IgH EtherCAT主站软件以及实现星形走线连接多从站 - 知乎

在x86-64和arm64 Linux上调试IgH EtherCAT主站软件以及实现星形走线连接多从站 - 知乎切换模式写文章登录/注册在x86-64和arm64 Linux上调试IgH EtherCAT主站软件以及实现星形走线连接多从站cjrcl北京航空航天大学凝聚态物理硕士项目是为了在 NVIDIA Jetson AGX Xavier 上以 EtherCAT 协议与机器人四肢电机驱动器通讯。经快速调研决定选用 IgH 主站软件，因其是实时性最好的开源 EtherCAT 主站软件，下面依之从硬件选型以及软件调试两个方面讲述全过程。一、硬件选型请看下图，IgH 主站内核模块 ec_master.ko（蓝色部分）操作 NIC (Network Interface Card) 有两种方式：(1) 通过通用内核模块 ec_generic.ko（绿色部分）经由系统网络栈利用标准以太网 (Ethernet) 驱动程序；(2) 利用工业以太网 (EtherCAT) 驱动程序（橙色部分）。两种方式分别对应图中的橙色和蓝色线条。其中第一种方式类似于另一个开源 EtherCAT 主站软件 SOEM (Simple Open Source EtherCAT Master) 采用的方法，然而略优于它，因为 SOEM 中相当于 ec_master.ko 和 ec_generic.ko 的代码运行于 Userspace。其中第二种方式里的 EtherCAT 驱动程序是由标准 Ethernet 驱动程序修改而来的，修改要点有四：(1) 通过 ecdev_offer() 判断是否要将 NIC 设备作为 EtherCAT 主站设备，若是则通过 ecdev_open() 将 NIC 设备作为 EtherCAT 设备供主站内核模块使用，否则仍旧通过 register_netdev() 将设备注册为网络设备以连接到 TCP/IP 协议栈；(2) 作为 EtherCAT 设备时，把对 netif_*() 的调用改为对 ecdev_*() 的，不访问 TCP/IP 栈而把接收到的报文直接提交给主站内核模块处理；(3) 以及按轮询方式发送和接收数据，不使用中断；(4) 还有反复利用固定的 Socket 缓冲区，避免动态内存分配。如此修改完成的驱动程序既可以在 NIC 作为 EtherCAT 设备时使设备与 ec_master.ko 直接交互，也可以在 NIC 作为 Ethernet 设备时保持原有的功能。两种情况分别由下图中自 Hardware 区至 Kernelspace 区之间的蓝色线条和黑色线条表示。IgH 主站软件自带的修改好的网卡驱动程序如下：又在 Intel 网站上有如下陈述：igb-x.x.x.tar.gz driver: Supports all 82575/6, 82580, I350, I354, and I210/I211 based gigabit network connections.还有于英伟达网站上发现：Jetson Linux 35.4.1 is a production quality release which brings support for Jetson Orin Nano Developer Kit, Jetson Orin NX 8GB, Jetson Orin Nano series and Jetson AGX Orin 64GB modules. It includes Linux Kernel 5.10, an Ubuntu 20.04 based root file system, a UEFI based bootloader, and OP-TEE as Trusted Execution Environment.This release supports all Jetson AGX Orin, Jetson Orin NX, Jetson Orin Nano, Jetson Xavier NX and Jetson AGX Xavier production modules and Jetson AGX Orin Developer Kit, Jetson Orin Nano Developer Kit, Jetson AGX Xavier Developer Kit and Jetson Xavier NX Developer kit.于是决定在 Jetson AGX Xavier 上部署采用 Linux Kernel 5.10 的 Jetson Linux 35.4.1 并配以 Intel I210 网卡，先在 x86-64 PC 上用 Intel 82576 网卡试验。这两张 NIC 都可被 igb 驱动程序驱动。采用 I210 芯片的 NIC 有具备 Mini PCIe 或 M.2（A+E Key 或 B+M Key）接口的，适用于 AGX Xavier。此外我们需要一个 EtherCAT 节点硬件以分别走线至四肢的电机驱动器。经调研我们决定采用一个 Beckhoff EK1100 Coupler 加两个 EK1122 Junction 的组合作为节点硬件。它们本身也是从站设备。该组合利用了一个 ESC (EtherCAT Slave Controller) 总共具有 4 个端口的特性，如下图，最多有 3 个端口可以被封闭。一条 EtherCAT 通讯线拓扑图上非端点的从站有至少 2 个端口是打开的，端点的从站只有 1 个端口是打开的。Beckhoff EK1100 Coupler 有 3 个可用端口，其中 A、C 为 RJ45 端口，B 可连接下一个 Beckhoff 设备 (E-Bus Terminal)。Beckhoff EK1122 Junction 有 4 个可用端口，其中 B、D 为 RJ45 端口，A 连接至上一个 E-Bus Terminal，C 可连接下一个 E-Bus Terminal。将 1 个 EK1100 和 2 个 EK1122 按下图从左到右连接，EK1100 的 A 连接至 EtherCAT 主站，2 个 EK1122 的 B 和 D 共 4 个端口分别连接至机器人四肢的电机驱动器。值得一提的是，尽管通讯线呈现星形拓扑结构，但是 EtherCAT 数据流是呈线形往复的，如下图中蓝色有向线段，无论通讯线拓扑结构多么复杂。二、软件调试(1) 下载并解压缩内核源码与 PREEMPT_RT 补丁wget https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.10.199.tar.xz

wget https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.10/patch-5.10.199-rt97.patch.xz

tar -Jxf linux-5.10.199.tar.xz

unxz patch-5.10.199-rt97.patch.xz(2) 为内核源码打上实时补丁cd linux-5.10.199

patch -p 1 -i ../patch-5.10.199-rt97.patch(3) 配置内核参数并编译make menuconfig

make -j 4 vmlinux modules bzImage(4) 在执行make menuconfig之后出现的伪图形界面做如下图中的配置(4)安装内核模块到/lib/modules/sudo make modules_install安装内核头文件到/usr/sudo make ARCH=x86_64 INSTALL_HDR_PATH=/usr headers_install安装内核还有生成initramfs和设置grub启动引导sudo make install(5) 导航至https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat/-/tree/stable-1.5下载IgH得到ethercat-stable-1.5.tar.bz2(6) 解压缩，配置，编译和安装tar -jxf ethercat-stable-1.5.tar.bz2

cd ethercat-stable-1.5/

./bootstrap

#配置时指明我们要编译出ec_master.ko、ec_generic.ko和EtherCAT驱动程序ec_igb.ko

./configure --enable-kernel --enable-generic --enable-igb

#编译用户库libethercat

make -j 4

#也编译内核模块

make -j 4 modules

#安装用户库

sudo make install

#也安装内核模块

sudo make modules_install(7) 编辑配置文件/usr/local/etc/ethercat.conf使之具有如下两行MASTER0_DEVICE="ens4f0"和DEVICE_MODULES="generic"或者DEVICE_MODULES="igb"这里 ens4f0 是 Intel 82576 NIC（双网口，第二个 netdev 的名称是 ens4f1）的第一个 netdev 的名称。DEVICE_MODULES="generic"时 ec_master.ko 通过 ec_generic.ko 经由 TCP/IP 栈利用标准 Ethernet 驱动程序 igb.ko 操作 NIC；DEVICE_MODULES="igb"时 ec_master.ko 利用 EtherCAT 驱动程序 ec_igb.ko 直接操作NIC。需要注意的是我们不能写DEVICE_MODULES="generic igb"以同时加载 ec_generic.ko 和 ec_igb.ko，原因随后说明。(8) 将 IgH 作为 systemd 服务配置为自启动模式sudo cp script/ethercat.service /lib/systemd/system/

sudo systemctl enable ethercat

sudo systemctl start ethercat(9) 重启计算机后当DEVICE_MODULES="generic"时，如下图，ec_master.ko 通过 ec_generic.ko 经由 TCP/IP 栈利用标准 Ethernet 驱动程序 igb.ko 操作 NIC。当DEVICE_MODULES="igb"时，如下图，ec_master.ko 利用 EtherCAT 驱动程序 ec_igb.ko 直接操作 NIC。值得注意的是 ens4f0 这个 netdev 已经消失了，我们是通过 ens4f1 得知此时内核已经加载了 ec_igb.ko 模块。ens4f0 的消失佐证了我们在开头提到的由标准 Ethernet 驱动程序修改得到 EtherCAT 驱动程序的四要点中的第一点：通过 ecdev_offer() 判断是否要将 NIC 设备作为 EtherCAT 主站设备，若是则通过 ecdev_open() 将 NIC 设备作为 EtherCAT 设备供主站内核模块使用，否则仍旧通过 register_netdev() 将设备注册为网络设备以连接到 TCP/IP 协议栈；此刻没有将设备注册为 netdev，因此 ens4f0 不存在。而当DEVICE_MODULES="generic igb"时，如下图，ec_master.ko 貌似通过 ec_generic.ko 经由 TCP/IP 栈利用驱动程序 ec_igb.ko 操作 NIC。这时 ens4f0 是作为 netdev 存在的，因此从理论上讲 ec_igb.ko 中针对 EtherCAT 的代码未被激活，ec_igb.ko 此时的功能与 igb.ko 的相同，于是此时的种情况应相当于DEVICE_MODULES="generic"时的。然而此时 EtherCAT 功能失效，应是 IgH 的源代码中有 Bug，也许ec_master.ko 在尝试直连 ec_igb.ko。此时正确的处理办法是对于能为之加载 ec_igb.ko 并被指定为的 MASTER_DEVICE 的 NIC 采用 ec_master.ko 直连 ec_igb.ko 的方法（设备不能作为 netdev 存在），而对于其他被指定为的 MASTER_DEVICE 的 NIC 采用 ec_master.ko 通过 ec_generic.ko 的间接方法。(10) 运行sudo ethercat master列出主站状态；sudo ethercat slaves列出连接的从站；sudo ethercat cstruct给出从站过程数据配置的 C 源程序代码，可直接将其用在自己写的程序里。这是三个最有用的命令。EtherCAT 主站对过程数据的发送和接收如下视频所示：https://www.zhihu.com/video/1730070181328625664(11) 在 NVIDIA Jetson AGX Xavier 上的操作类似，只不过使用的内核源代码和 PREEMPT_RT 实时补丁是英伟达发布的。我编了两小段代码分别测试在 x86-64 ec_generic、x86-64 ec_igb 和 arm64 ec_generic 三种情形下——没有 arm64 ec_igb，因为 Intel I210 NIC 还没到手，另外，x86-64 平台的 CPU 是 Intel Core i7-4790——连接五个从站（其中三个是前述之 Beckhoff 设备）时主站单次收发数据的平均耗时以及实时性。测试主站单次收发数据的平均耗时的程序每隔 100 μs 发送并接收一次过程数据，如此每循环 10000 次记录一下当前时间，相邻两次记录的时间间隔减去其间空闲时间 100 μs × 10000 = 1 s 再除以收发次数 10000 便得到单次收发数据的平均耗时，三种情形下的大致结果如下表：测试主站实时性的程序在每开始一次收发之前让进程睡眠至某一个指定的时刻 wakeup_time——它的值等于自内核启动至现在的时间，它每次递增 500 μs——以此人为地按 2 kHz 的频率进行过程数据的收发，具体地，我们如下调用 clock_nanosleep() 函数：clock_nanosleep(CLOCK_MONOTONIC, TIMER_ABSTIME, &wakeup_time, NULL);在每完成一次发送并接收后记录当前时刻并输出当前记录的时刻与上一次记录的时刻之时间差。在 AGX Xavier 上进行测试我们得到 11099 个时间差，单位为 ns，如下表：于其中可见这些时间差的最大值为 836120 ns，最小值为 210862 ns。我们也在 x86-64 PC 上进行了测试并得到了相应的结果。将三种情形下的数据按三列列于下表，其中第一、二行是最大、最小时间差，第三、四行是上述两时间差分别与理想值 500 μs 之差，最后一行是上述两与理想值之差中的较大者，它代表系统的实时性，单位为 μs。编辑于 2024-01-15 03:55・IP 属地北京LinuxLinux 运维Linux 开发赞同 2添加评论分享喜欢收藏申请

EC-Inspector - Troubleshooting and Monitoring Tool for EtherCAT® Networks - acontis

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EC-Inspector：EtherCAT®网络的故障排除和监视工具

概述

EC-Inspector 是一款易于使用的 Windows 软件应用程序，用于分析和监控 EtherCAT 网络。该程序可以独立于主控制器使用，并且可以与任何制造商（Beckhoff，Omron，Bosch-Rexroth，Lenze，acontis等）的EtherCAT主站一起使用。 EC-Inspector通过在主站之后插入的TAP（测试访问点）设备分析主站和EtherCAT从站之间的完整数据通信。 TAP设备可以记录和评估传出帧（主站->从站）和传入帧（主站<-从站）。

不会对网络造成任何影响的EtherCAT分析

使用EC-Inspector时，无需干预或控制网络，也不要对EtherCAT主站的软件或配置进行更改。因此，EC-Inspector适用于新安装（”绿地”）以及现有系统和机器（“棕地”）。基于来自EtherCAT网络信息文件（ENI）的描述，对原始数据（EtherCAT帧）进行解码并与相应的符号变量（输入和输出）相关联。

除了监视过程数据外，EC-Inspector还可以用于分析EtherCAT网络上的通信故障。只要EtherCAT主软件定期检查从错误计数器的寄存器，该数据也可以由EC-Inspector分析，并且可以在拓扑视图中清楚地显示故障。

系统架构

必须将测试接入点 (TAP) 插入现有的 EtherCAT 网络以捕获 EtherCAT 帧。默认情况下，TAP 放置在主站和第一个从站之间，当然也可以安装在其他任意两个从站之间。但是所有输入和输出数据只有在安装在主站后面时才能完全分析，因为在使用 LRW 命令时，输出数据会被输入数据覆盖。 TAP这类硬件，例如 Dualcomm ETAP-1000，应该有很小的传播延迟，以免干扰网络时序。

TAP 的“监视器”端口使用标准以太网电缆连接到笔记本电脑

基于网络配置文件（ENI）的EtherCAT协议解析与解码

记录的 EtherCAT 帧根据 EtherCAT 网络信息描述文件 (ENI) 进行解码。该文件包含过程映像的定义、所有变量（包括数据类型）以及循环帧的结构。 ENI 文件是 EtherCAT 规范 ETG.2100的一部分，可以由任何传统的 EtherCAT 配置软件生成。

监视过程数据变量

EC-Inspector 的核心功能之一是在实时图表中显示过程数据（输入和输出）。随着时间的推移，每个变量的最后 500 个（可调整）值准确地显示在图表中。缩放功能允许查看特定部分，包括确定精确值。可以将相关的数据选择显示在监控列表中。

连续显示可以通过可编程触发条件手动或自动停止。触发条件可以将某个变量（输入或输出）与固定值或另一个变量进行比较，可以使用各种比较运算符。触发触发后，可以分析其他变量或其他数据（从站状态、错误计数器等）。

从站状态监控

使用清晰的颜色编码（Init = 白色，PreOp = 蓝色，SafeOp = 黄色，Op = 绿色），可以在拓扑视图中快速轻松地识别各个从站的状态。

通信问题分析帧错误、链路丢失等。

EC-Inspector 记录的部分数据通信包含有关网络传输质量的信息。 EC-Inspector 相应地处理此信息并以图形方式显示结果。

例如，可以根据从站和端口特定的错误计数器（例如电缆损坏或插头连接错误）确定可能错误的位置或原因。在拓扑视图中，这由相应的符号指示。此外，还会报告和记录发生的每个新错误。

网络数据帧的捕获和处理（Wireshark 文件）

用于评估现有数据记录（Wireshark PCAP 文件）的 EC-Inspector 功能不仅可以简单快速地检测通信故障，还可以对所有输入和输出数据进行信号评估。

加载 PCAP 文件后，可以以各种可调速度或单独的步骤（逐个循环）对其进行评估。 EC-Inspector 的操作类似于示波器，其输入信号（根据示波器的样本）由 PCAP 文件确定。例如，可以在此处选择某个过程数据变量，然后 EC-inspector 显示来自 PCAP 数据的信号的时间进程。

当从站更改状态（例如从 OPERATIONAL 更改为 SAFEOP）时，将在消息窗口中创建带有时间戳等的日志条目。例如，可以确定错误的确切时间。

相应的触发和搜索功能可以在特定情况下或检测到错误时有针对性地停止处理（记录）。例如，当达到某个变量值或从站离开操作状态时，可以停止。

通过 EC-Inspector，可以使用功能强大的图形 Wireshark 示波器（调试器）！

快照和离线诊断

从当前诊断状态收集数据并将其保存到捕获文件中

离线调查模式，用于分析捕获的数据

捕获文件可以通过电子邮件发送给其他人进行进一步分析

使用捕获的数据作为文档，例如状态报告

特征

分析和解码EtherCAT协议

利用EtherCAT网络信息（ENI）文件

Monitoring of Process Data Variables including Trigger Conditions

监视从站状态

监视从站错误计数器（ESC寄存器0x300至0x313）

网络拓扑的图形视图

处理以前捕获和保存的原始网络流量（Wireshark文件）

拍摄快照以保存到文件

优势

无需与现有的主控制器集成

不需要特定的TAP设备，甚至可以使用常规的开关设备

对现有网络和应用程序没有影响（例如时间，负载）

无需更改现有软件

非常小的工程工作量：只需使用现有的ENI文件

使用相同的工具来分析来自不同制造商（Beckhoff公司，博世力士乐，欧姆龙，安川等）控制器操作的机器

无需安装Windows Packet Capture库和驱动程序（WinPcap/Npcap）

New Features

EC-Inspector V3.x

更多信息

请在我们下载区申请更多相关信息.

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一款功能强大的EtherCAT网络仿真软件：EC-Simulator - 知乎

一款功能强大的EtherCAT网络仿真软件：EC-Simulator - 知乎切换模式写文章登录/注册一款功能强大的EtherCAT网络仿真软件：EC-Simulator盟通科技已认证账号EC-Simulator是一款盟通科技发行的功能强大的实时EtherCAT网络仿真软件，该软件可以通过仿真EtherCAT®从站设备进而实现虚拟化EtherCAT®网络，做到没有真实的EtherCAT®从站硬件同样可以运行EtherCAT®主站应用的效果。这样一来，网络运维人员和研究测试人员能够在无需设备的情况下校准EtherCAT®主站的功能并测试规划网络拓扑，进而使网络配置工作轻量化和精细化，减少现场优化的频次，提高工程和研究的效率。EtherCAT是一种基于IEEE802.3以太网的现场总线系统。EtherCAT在通信速度上定义了一个新标准，并且由于其灵活的拓扑结构和简单的配置方式，可以像传统的现场总线一样进行处理。实施EtherCAT成本低廉，使得过去无法使用现场总线技术的应用能够使用该技术。EtherCAT是一项开放的技术，被国际电工委员会（IEC）标准化。EtherCAT在众多领域有广泛应用，例如，在半导体行业中，EtherCAT的使用已经非常成熟：在全球领先的13 家晶圆制造设备商中，有12家是EtherCAT 技术协会（ETG）成员，并在他们的机器和系统中广泛使用 EtherCAT 技术。此外，EtherCAT 还被广泛应用于机器人和数控机床等运动控制行业。EtherCAT需要主站和从站，相较要求较少，仅需以太网口的主站来说，从站往往需要特定的从站控制芯片，即需要专用的EtherCAT从站设备来实现网络的构建。当然，目前有众多自动化厂商（如倍福、西门子等）均配置有包含EtherCAT从站功能的各种设备，网络实施者拥有了这些从站设备后，只需要找个适配和高效的主站软件（如EC-Master主站协议栈和配套的demo）即可。而对于当前没有从站设备并希望了解EtherCAT技术或希望测试和配置手头的EtherCAT主站的研究人员和工程师来说，EC-Simulator就成为了他们的最佳选择。EC-Simulator是一款功能强大的实时EtherCAT® 网络仿真软件。它能够通过模拟 EtherCAT 从站设备来虚拟化EtherCAT网络，使开发测试人员可以在没有真实的 EtherCAT 从站硬件设备的情况下运行 EtherCAT 主站应用程序。EtherCAT 仿真可以通过物理网络适配器或虚拟方式实现，以实现完全模拟的机器设备设置。配置仿真实例时，可以无缝使用真实网络的 ENI 文件。实际与模拟流程对比EC-Simulator包含众多从站功能，可以模拟主从站之间的各类交互，例如对过程数据（PDO）进行响应，发送和接收服务数据（SDO），与从站堆栈进行交互等。这一切都可以通过C/C++或.NET编程语言提供的API来实现，从而将 EtherCAT 数据连接到各种其他专业软件工具，以模拟现实网络。Simulator结构图EC-Simulator 具有许多强大的功能，支持多种网络操作和诊断功能。EC-Simulator能够模拟多达 2000 个 EtherCAT 从站，包括支持和不支持邮箱协议的从站。它支持更改网络拓扑、断开/连接/移动从站、关闭/启动从站电源、更改从站状态等操作，并提供了 API 来模拟特定从站/端口丢失帧或丢失链接的情况。此外，EC-Simulator还具有诊断功能，包括 API 用于读取和写入从站寄存器、读取和写入从站 EEPROM 内容、读取模拟器对象字典、评估网络拓扑等。此外，它还提供了 RAS 服务器，用于连接 EC-Lyser 或 EC-Engineer。开测试人员通过EC-Simulator可以轻松进行功能测试和性能评估。EC-Simulator能够模拟节点之间的实时通信，验证 EtherCAT 通信协议的正确性，并测试应用程序在各种负载和网络条件下的稳定性和可靠性。EC-Simulator 还支持错误注入功能，以便开发者能够模拟网络中的故障和异常情况，检测和处理潜在的问题。EC-Simulator 友好的用户界面使开发测试人员能够轻松设置和配置虚拟网络，监视节点状态和通信情况。它直观的操作界面和实时数据显示功能有助于快速分析和调试应用程序。客户应用与SSC图在工业生产中，现有的各种标准和要求都是无数的误差与错误发生后才被总结出来并严加落实的，每一个生产操作的错误都有可能需要为之付出巨大代价。 EtherCAT作为一种高标准的现场总线，符合标准的EtherCAT网络通常具有冗余和热插拔等功能来保护网络的正常运行和数据的顺利流通。即使有上述功能，对于初学者或在外的工程师来说，仍然有可能无法快速熟练地实现网络配置，使用软件EC-Simulator来模拟构建网络，熟悉环境和网络设置，获得一种全局性的视角来配置实际网络，将会大大提高网络配置效率和提升整体网络的稳定性。下方是EC-Simulator的操作视频，涵盖创建模拟器配置，安装软件，并演示示例应用程序以模拟从属设备。我们欢迎对EC-Simulator感兴趣的新老朋友联系盟通科技获得更多资料和信息。{盟通干货}EC-Simulator视频https://www.zhihu.com/video/1672566869545517056联系盟通科技盟通科技作为EC-Simulator的指定代理发行方，积累了多年的实现项目与解决方案的经验，EC-Simulator的更多信息，可以在盟通科技的官网找到，客户朋友也可以通过邮箱与电话与专业的技术人员直接高效地交流，来获取更多本地化的方案与信息。官网：http://www.motrotech.com电话：010-62740270 （北京） 0571-56125098 （杭州）邮箱：info@motrotech.com发布于 2023-08-09 11:20・IP 属地北京EtherCAT 总线驱动器通信行业自动化控制行业赞同添加评论分享喜欢收藏申请

Ethercat解析之命令行工具的使用教程 - 知乎

Ethercat解析之命令行工具的使用教程 - 知乎首发于IT技术专栏切换模式写文章登录/注册Ethercat解析之命令行工具的使用教程iiidd777IT技术分享及教程说明：EtherCAT为了方便用户空间对主站进行调试，因此提供一套用户空间使用的工具来设置从站参数，观察调试信息等等。正常情况下，每个主站的实例都会生成一个字符设备，名字为：/dev/EtherCATx。欲想深入了解其他命令，可通过执行ethercat –help命令来查看详细使用方法。下面具体的介绍了一下各参数及命令的使用，其中[ ]中为必选参数，< >为可选参数。1.1 设置别名地址命令：ethercat alias [ OPTIONS ] < ALIAS >参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对位置；* –force -f：匹配所有从站；例子：sudo ethercat alias –position 0 0x2000解析：将在bus总线上对应的从站0的别名（默认为0）为0x2000；注意：必须有从站连接才能使用此命令。1.2 显示总线配置命令：ethercat config [ OPTIONS ]参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对位置；* –verbose -v：显示详细信息；例子：sudo ethercat config -v解析：显示所有从站的详细配置信息。注意：必须启动应用程序才能使用此命令查看。1.3 以C语言的形式输出PDO信息说明：生成的PDO信息可以直接被应用层的ecrt_slave_config_pdos()函数调用。命令：ethercat cstruct [ OPTIONS ]参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对位置；例子：sudo ethercat cstruct -a 100解析：输出别名为100的从站的PDO信息。注意：必须有从站连接才能使用此命令。1.4 显示过程数据说明：输出二进制的过程数据。命令：ethercat data [ OPTIONS ]参数：* –domain -d ：域的索引值，假如不填写参数则显示所有过程数据。例子：sudo ethercat data解析：显示所有PDO过程数据。注意：必须启动应用程序才能使用此命令查看。1.5 设置主站调试级别说明：设置主站的调试级别，调试信息将输出在/var/log/syslog文件中。命令：ethercat debug其中可有以下情况：* 0 ：无任何调试信息输出* 1 ：输出部分调试信息* 2 ：输出所有的帧的内容（由于输出信息较多，请谨慎使用）例子：sudo ethercat debug 1解析：打开部分调试信息输出1.6 配置域说明：显示域的信息。命令：ethercat domains [ OPTIONS ]参数：* –domain -d ：根据索引号，匹配域；* –verbose -v：显示域的详细信息（FMMU和过程数据的信息）；例子：① sudo ethercat domains执行后显示Domain0:LogBaseAddr 0x00000000, Size 12, WorkingCounter 0/3以上各字段的含义：* LogBaseAddr：逻辑寻址的逻辑基地址；* Size：域交换数据的字节数；* WorkingCounter：第一个数字是WKC的当前值，第二个数字是WKC的期望值；解析：显示域的基本信息。② sudo ethercat domains -v执行后显示Domain0:LogBaseAddr 0x00000000, Size 12, WorkingCounter 3/3SlaveConfig 0:0, SM2 （Output）, LogAddr 0x00000000, Size 6 06 00 9d aa 00 00SlaveConfig 0:0, SM3 （Input）, LogAddr 0x00000000, Size 6 31 0a 9d aa 00 00以上各字段的含义：* SlaveConfig：从机配置信息，主要包含别名和地址（绝对地址或相对地址）；* SM2：同步管理器2；* LogAddr：FMMU映射的地址；* Size：映射地址的大小；* 数据位：十六进制显示的过程数据；解析：显示域的详细信息（FMMU和过程数据的信息）。注意：必须启动应用程序才能使用此命令查看。1.7 访问SDO说明：向从站写一条PDO条目。命令：ethercat download [ OPTIONS ]参数：⑴ 可选参数：* INDEX：16位无符整型的SDO索引；* SUBINDEX：8位无符整型的SDO子索引；* VALUE：需写入的SDO的值⑵ [ OPTIONS ]参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对位置；* –type -t ：SDO条目的数据类型；type可使用的类型有：bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string对于sign-and-magnitude coding有：sm8、sm16、sm32、sm64例子：sudo ethercat download -t int16 -p 0 0x6060 00 08解析：向从站0的索引号为0x6060（16位），子索引号为00（8位）的地址写入PDO条目值”0x08“；1.8 访问SDO说明：向从站读取一个SDO条目。命令：ethercat upload [ OPTIONS ]参数：⑴ 可选参数：* INDEX：16位无符整型的SDO索引；* SUBINDEX：8位无符整型的SDO子索引；⑵ [ OPTIONS ]参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对位置；* –type -t ：SDO条目的数据类型；type可使用的类型有：bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string对于sign-and-magnitude coding有：sm8、sm16、sm32、sm64例子：sudo ethercat upload -t int16 -p 0 0x6060 00解析：读取从站0中索引号为0x6060（16位），子索引号为00（8位）的SDO条目。注意：必须有从站连接才能使用此命令。1.9 输出EOE统计信息说明：显示EOE的统计信息，包括主站的发送率和接收率（Byte/s）。命令：ethercat eoe参数：无1.10 FOE通信⑴ 通过FOE读取从站的文件。命令：ethercat foe_read [ OPTIONS ]参数：① 可选参数* ：为从站中的源文件；② [ OPTIONS ]参数* –output -file -o ：为读取数据的存储文件，缺省的话数据将读取到stdout；* –alias：匹配从站的别名；* –position：匹配从站的绝对位置；⑵ 通过FOE向从站存储文件。命令：ethercat foe_write [ OPTIONS ]① 可选参数* ：为要发送的文件（指定路径+文件名），也可以为” - “,表示从标准输入中读取文件；② [ OPTIONS ]参数* –output -file -o ：为从站存储的目标文件名，假如不指定名字，则为主站发送 FILENAME的去掉路径的名字；* –alias：匹配从站的别名；* –position：匹配从站的绝对位置；1.11 创建一个拓扑图形说明：输出总线拓扑图。命令：ethercat graph [ OPTIONS ]例子：sudo ethercat graph | dot -Tsvg > ~/Desktop/bus.svg解析：将总线拓扑图输出到桌面。1.12 主站和以太网设备说明：显示主站和以太网设备信息。命令：ethercat master [ OPTIONS ]参数：* –master -m ：indices为主站的索引。默认显示所有的设备信息；例子：sudo ethercat master解析：显示所有主机的设备信息（发送帧、接收帧、参考时钟、应用时间）。注意：欲想显示应用时间需启动应用程序。1.13 同步管理，PDOs，PDO条目说明：显示出同步管理器的参数和PDO任务和映射信息。命令：ethercat pdos [OPTIONS]参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对位置；* –skin -s ：”skin”可选择”default“和”etherlab“；例子：sudo ethercat pdos -p 0 -s default执行后显示：SM2：PhysAddr 0x1400, DefaultSize 64, ControlRegister 0x34, Enable 1RxPDO 0x1600 “Receive PDO1 Mapping”PDO entry 0x6040:00, 16 bit, ” ”PDO entry 0x607a:00, 32 bit, ” “以上各字段的含义：⑴ 同步管理器信息* SM2：同步管理器2；* PhysAddr：物理地址开始地址；* DefaultSize：默认数据大小；* ControlRegister：控制寄存器；* Enable：使能字⑵ 显示PDO方向，索引值，PDO名字* RxPDO：代表从站发送数据的方向（从站接收数据）；* 0x1600：PDO的索引值；* “Receive PDO1 Mapping”：PDO的名字；⑶ 显示PDO条目的索引和子索引（都是以16进制的形式现实的），显示位宽和描述* 0x6040：00 ：表示索引和子索引；* 16bit：表示该条目的位宽；* ” “：表示该位的描述；1.14 寄存器访问⑴ 获取对应从站寄存器的内容命令：ethercat reg_read [ OPTIONS ][ SIZE ]参数：① 可选参数* ADDRESS：16位无符号的寄存器地址；* SIZE：要读取的对应寄存器字节数（16位无符号值）；[ SIZE ] + ADDRESS不能超过64K，假如type参数隐含要读取的字节数，则可以忽略掉[ SIZE ]参数；② [ OPTIONS ]参数* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对位置；* –type -t ：匹配数据类型；type可使用的类型有：bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string对于sign-and-magnitude coding有：sm8、sm16、sm32、sm64例子：sudo ethercat reg_read -p 6 -t sm32 0x092c解析：获取从站6的0x092C寄存器所存储的值。⑵ 将内容写入指定从站寄存器命令：ethercat reg_write [ OPTIONS ]参数：① 可选参数* ADDRESS：16位无符号的寄存器地址；* DATA：要写入寄存器的数据；假如制定了”type”数据类型，那么”DATA”根据指定的数据类型对数据进行解析；假如未指定”type”数据类型，则”DATA”可以为指定的文件或将”DATA”设置为” - “，表示从标准输入中获得数据；② [ OPTIONS ]参数* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对地址；* –type -t ：匹配数据类型；* –emergency -e：以紧急的方式请求写入文件；例子：sudo ethercat reg_write -p 5 -t sm32 0x092c 200解析：向从站5的寄存器0x092c写入数据200。1.15 SDO字典说明：列出SDO字典（SDO信息和SDO条目信息）。命令：ethercat sdos [ OPTIONS ]参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对位置；* –quiet -q：只输出PDOs，不输出PDO条目信息；例子：sudo ethercat sdos执行后显示SDO 0x1000，”Device type”0x1000:0, r-r-r-, uint32, 32 bit, “Device type”12SDOs：SDO 0x1000，”Device type”* 0x1000：SDO索引值；* “Device type”：SDO名字；SDO条目：0x1000:0, r-r-r-, uint32, 32 bit, “Device type”* 0x1000:0：索引值及子索引值；* r-r-r-：表示访问权限；* uint32：表示该条目的数据类型；* 32bit：表示该条目的位宽；* “Device type”：对该条目的描述；1.16 SII访问⑴ 读取从站的SII内容命令：ethercat sii_read [OPTIONS]参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对位置；* –verbose -v：分类显示数据文本内容；例子：① sudo ethercat sii_read -p 0 -v解析：以分类数据文本形式显示sii的内容；② sudo ethercat sii_read -p 0 | hexdump解析：以16进制形式显示sii的内容；③ sudo ethercat sii_read -p 0 > Backup.bin解析：将sii的内容备份到Back.bin文件下；注意：必须有从站连接才能使用此命令。⑵ 向从站写入sii内容命令：ethercat sii_write [ OPTIONS ]参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对位置；* –force -f：不进行有效检查；例子：sudo ethercat sii_read -p 0 Backup.bin解析：将Backup.bin的内容写入从站0的SII中。注意：必须有从站连接才能使用此命令。1.17 显示从站的信息说明：显示总线上的从站的信息。命令：ethercat slaves [ OPTIONS ]参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对地址；* –verbose -v：显示从站的详细信息；例子：sudo ethercat slaves -v解析：显示所有从站的详细信息。1.18 SOE IDN访问说明：读取从站的SOE IDN。命令：ethercat soe_read [ OPTIONS ]参数：① 可选参数* DRIVE：驱动号【0 - 7】，缺省默认为0；* IDN:② [ OPTIONS ]参数* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对地址；* –type -t ：匹配数据类型；type可使用的类型有：bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string对于sign-and-magnitude coding有：sm8、sm16、sm32、sm641.19 请求应用层转换状态机说明：请求应用层转换状态。命令：ethercat states [ OPTIONS ]参数：⑴ 可选参数* STATE：可选的参数有INIT、PREOP、BOOT、SAFEOP、OP;⑵ [ OPTIONS ]参数* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对地址；例子：sudo ethercat states -p 0 OP解析：将从站0的状态切换为OP；注意：必须有从站连接才能使用此命令。1.20 显示主站版本说明：显示主张的版本。命令：ethercat version [ OPTIONS ]1.21 生成从站配置描述说明：生成从站信息描述文件。命令：ethercat xml [ OPTIONS ]参数：* –alias -a ：匹配从站的别名；* –position -p ：匹配从站的绝对地址；例子：sudo ethercat xml -p 0解析：生成从站0的从站信息描述文件并显示出来开启系统后，用户主要需要进行从站配置与PDO映射、域操作功能，然后就可以进行PDO交换了，当然，这个过程是基于主站状态机在后台完成了庞大的扫描工作后我们才得以进行这些操作的：1. 1.ec_master_t *ecrt_request_master(unsigned int master_index);2. 2.ec_domain_t *ecrt_master_create_domain(ec_master_t *master);3. 3.ec_slave_config_t *ecrt_master_slave_config(ec_master_t *master,uint16_t alias, uint16_t position, uint32_t vendor_id, uint32_t product_code);4. http://4.int ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(ec_slave_config_t *sc,uint16_t index, uint8_t subindex,ec_domain_t *domain,unsigned int *bit_position);5. http://5.int ecrt_master_activate(ec_master_t *master);6. 6.uint8_t *ecrt_domain_data(ec_domain_t *domain);7. 7.void ecrt_domain_queue(ec_domain_t *domain);8. 8.void ecrt_master_send(ec_master_t *master);以上，就是配置PDO基本需要使用到的函数，当然，主站程序运行在内核空间，应用层需要一种方式实现对内核调用。通过open主站创建的字符设备/dev/EtherCAT就是这一目的。首先第一个函数ecrt_request_master(),负责打开字符设备文件，传入参数为使用主站索引(使用/etc/init.d/ethercat开启系统的时候可以一次性传入多个MAC地址从而开启多个主站，不同主站创建不同字符设备，如：/dev/EtherCAT0、/dev/EtherCAT1...)，而这个索引就是用于开启对应的字符设备，从而使用不同的主站，使用open接口打开，然后返回文件描述符，该文件描述符用于ioctl调用对应主站功能。另外在申请到主站后就不在允许进行总线的重新扫描，固化了主站连接的从站链表，且设置从站状态当前申请状态为PREOP；第二个函数ecrt_master_create_domain()创建域，domain与PDO映射有密切联系，之后在说到主站激活的位置细谈这部分；至于这个函数具体内容就是直接在内核空间中创建一块ec_domain_t空间并将该空间连接到主站domains链表尾部；第三个函数ecrt_master_slave_config()，从站配置函数，说到从站配置函数，有个地方需要明确一下，那就是主站模块中的从站链表，他们之间的关系并不像我们想的那么紧密，首先，从站配置是应用层通过ecrt_master_slave_config()函数添加到主站的configs链表中的，而从站链表slaves则是通过ehtercat主站状态机通过扫描ethercat总线得到的，两者的共通之处就在于从站配置过程的alias、position、VID和PID,这些在主站扫描到的从站链表中都是有一份参数的，当应用层设置配置和主站扫描到的从站信息相匹配的时候，那就将从站与从站配置相联系(这时候会将主站扫描到的SII信息关于sync关联的PDO信息复制到从站配置中，也就是默认PDO配置)；这样，就可以通过从站配置寻找到主站模块中从站配置信息，进而获取到从站信息。第四个函数ecrt_slave_config_reg_pdo_entry()，该函数是从站配置PDO函数，首先需要注意一点，那就是在主站正式激活之前，所有配置PDO相关的其实并没有相对应的空间申请操作，一切都是进行的计算，计算PDO需要多大空间，计算domains的逻辑位置，计算FMMU的逻辑位置，计算PDO的逻辑位置，直到主站正式激活，主站会根据自身已经申请的域链表domains，获取所有域需要的空间大小，而后对每个域进行逻辑地址分配，每个域中再对每个FMMU进行逻辑地址分配。这样。言归正传，继续该函数研究，首先了解一下接口：1. int ecrt_slave_config_reg_pdo_entry(ec_slave_config_t *sc,2. uint16_t index, /* 对象字典索引 */3. uint8_t subindex, /* 对象字典子索引 */4. ec_domain_t *domain, /* 使用的域 */5. unsigned int *bit_position)/* 一个Byte中的偏移量，当PDO映射逻辑地址不是完整的Byte时有用 */首先，通过从站应用层配置索引可以获取到主站的从站配置链表中对应的从站配置，而后根据配置目标domain的索引获取到主站的domains链表对应的域，这样就可以实现应用层的从站配置和domain切换到主站对应的从站配置和domain，然后进行pdo映射操作。另外每次进行PDO映射的时候，并不是只对设置的一个对象进行处理，而是直接将整个sync关联的PDO都进行批次化处理：具体操作如下1. 1.找到PDO对象所在的sync同步管理器；2. 2.找到PDO对象在该同步管理器中的相对起始地址，如果该起始地址并不是整Byte数据，那么启用bit_position，如果没有，进行报警；3. 3.进行FMMU配置计算(FMMU管理映射是以一个sync关联的所有PDO进行映射的，因此只要配置的PDO对象的domain和sync是同一个，那就说明已经配置过对应sync，因此也就没必要新建FMMU去配置映射PDO)，这里有几个空间块关系和逻辑地址需要明确一下，先说空间块，在主站没有激活之前，各个domians是无关的，domain内部由多个FMMU组成，每个FMMU配置映射是基于sync关联的PDO得到的(且经过字节对齐处理);然后就是domian->data_size，这个量只表明当前需要的空间大小，那么这个量也可以看作下一个需要配置的FMMU的起始逻辑地址，而对于PDO的逻辑地址，则可以通过在变量sync关联PDO过程进行获取，也就是第二步完成的操作；所以，本质上来讲，PDO配置映射就是确定PDO的逻辑地址位置。第五个函数ecrt_master_activate()，该函数为主站正式激活的函数，该函数完成以下功能：1. 1.主站注册的domains链表整体大小计算：经过PDO注册映射之后，对主站中关联的每个domains都是相互独立的，并且每个domains都只是一个计算得到的值，其实并没有需要的空间申请，因此在主站激活的时候会将全部domians需要的空间进行统一申请。具体申请到的PDO映射逻辑空间存放在字符设备打开文件的priv指针处，关于字符设备的file->priv在字符设备打开eccdev_open的时候进行指定。然后按照主站连接的domains链表顺序对每个domian起始地址进行设置：主要是domain的逻辑起始地址，domain的大小，以及domain中的FMMU的逻辑地址重新设置，最终，domain和FMMU的逻辑起始地址都是在主站全部domains环境下的逻辑起始地址。为了进行PDO映射，在主站激活过程中还对每个domain需要的子报文进行空间申请。在计算子报文需要个数的时候，各个domain计算各自需要的子报文需要，这样就可以满足不同domain的PDO交换周期是可以单独设置的；在domain计算自己需要的子报文个数的时候，计算是以FMMU为一个基本单位进行计算的，每个子报文可承载的数据大小为1486Byte，然后根据一个子报文中FMMU的输入输出情况设置子报文类型，也就是EC_DATAGRAM_LRD类型子报文，EC_DATAGRAM_LRR类型子报文以及EC_DATAGRAM_LRW类型子报文。然后将这些子报文添加到domain的datagram_pairs链表中。当然，整体过程中，domain映射空间和子报文使用的数据空间都是同一段空间。2. 2.完成主站的domains域空间处理，之后就停止主站的空闲阶段线程(等待空闲阶段线程退出);3. 3.开启主站的操作阶段线程，该线程和空闲阶段线程相比不同之处就在于将主站子报文队列组合发送移动到用户手中进行处理。第六个函数ecrt_domain_data()，返回domain在逻辑空间的逻辑地址；第七个函数ecrt_domain_queue()，就是将对应domain空间使用的子报文排列到主站子报文发送链表中；第八个函数ecrt_master_send()，就是将主站的子报文发送链表的子报文进行发送(在发送过程中，默认的会将从站状态机子报文和主站状态机子报文进行排队发送);以上，就是应用层执行PDO映射的基本原理。EtherCAT igh源码的ecrt_slave_config_dc（）函数的理解。ethercat总结一下自己对igh的ecrt_slave_config_dc（）函数的理解。参考了igh的example里的“dc_user例程”。例程里有这样一处代码： // configure SYNC signals for this slave ecrt_slave_config_dc(sc, 0x0700, PERIOD_NS, 4400000, 0, 0); 在slave_config.c文件里可以查看到函数的定义： /** Configure distributed clocks. * * Sets the AssignActivate word and the cycle and shift times for the sync * signals. * * The AssignActivate word is vendor-specific and can be taken from the XML * device description file (Device -> Dc -> AssignActivate). Set this to zero, * if the slave shall be operated without distributed clocks (default). * * This method has to be called in non-realtime context before * ecrt_master_activate(). * * \attention The \a sync1_shift time is ignored. */ void ecrt_slave_config_dc( ec_slave_config_t *sc, /**< Slave configuration. */ uint16_t assign_activate, /**< AssignActivate word. */ uint32_t sync0_cycle, /**< SYNC0 cycle time [ns]. */ int32_t sync0_shift, /**< SYNC0 shift time [ns]. */ uint32_t sync1_cycle, /**< SYNC1 cycle time [ns]. */ int32_t sync1_shift /**< SYNC1 shift time [ns]. */ ); void ecrt_slave_config_dc(ec_slave_config_t *sc, uint16_t assign_activate, uint32_t sync0_cycle_time, int32_t sync0_shift_time, uint32_t sync1_cycle_time, int32_t sync1_shift_time) { ec_ioctl_config_t data; int ret; data.config_index = sc->index; data.dc_assign_activate = assign_activate; data.dc_sync[0].cycle_time = sync0_cycle_time; data.dc_sync[0].shift_time = sync0_shift_time; data.dc_sync[1].cycle_time = sync1_cycle_time; data.dc_sync[1].shift_time = sync1_shift_time; ret = ioctl(sc->master->fd, EC_IOCTL_SC_DC, &data); if (EC_IOCTL_IS_ERROR(ret)) { fprintf(stderr, "Failed to set DC parameters: %s\n", strerror(EC_IOCTL_ERRNO(ret))); } } 发布于 2021-05-28 14:38开放式 IEC 61131 控制系统设计（书籍）终端命令赞同 8添加评论分享喜欢收藏申请转载文章被以下专栏收录IT技术专栏IT技术分享

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igh ethercat主站 ZYNQ X86 双网卡+ZYNQ Qt开发环境配置：含主站运行的开发板或工控机一套含伺服系统一套，含相关电缆和接插件所有相关的协议栈、示例源码均无保留包教会，包伺服正常驱动 1、双网卡，网卡1用于Ethercat通信，网卡2用于在线调试 2、提供4.14.0-rt1-xilinx.tar.bz2，已加入preempt实时补丁 3、提供ethercat-1.5.2-linux-4.14.tar.bz2，已完成源码中针对4.14内核进行修订 4、提供编译好的内核uImage、ec_generic.ko、ec_axi ethernet.ko、ec_master.ko、libethercat.a、ethercat工具、rt-test（实时性能测试工具） 5、提供编译环境、基于米联miz702平台的BOOT.bin、devicetree.dtb文件 6、提供单从站、双从站、三从站示例代码，提供从站控制代码设计说明文件 7、提供igh Ethercat Master Documentation的中文翻译稿 8、双网卡，一个用于Ethercat通信一个用于调试、开发、或者接受上位机指令 9、增加Win10环境下 Qt的交叉编译环境，可以在Win10下Qt Creator上直接编译和装载程序，支持在线调试方案一：preempt-rt，支持x86、zynq7020、7010，兼容性好，支持axi ethercat native网卡驱动方案二：xenomai3，支持x86，实时性更优方案三：xenomai3，zynq7010 20 完成axi ethernet native网卡驱动适配，支持rtdm驱动

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Ethercat主站配置与优化：基于ZYNQ和X86的双网卡解决方案

在许多应用中，Ethercat主站需要支持双网卡，以便在保证Ethercat通信的同时，也支持在线调试、开发和其他上位机指令接收。同时，本方案提供的源代码开放，用户可以根据自己的需求基于其他处理器平台（如AM335X、i.mx6、瑞芯微等）定制实时Linux以及定制Ethercat原生网卡驱动。4、提供编译好的内核uImage、ec_generic.ko、ec_axi ethernet.ko、ec_master.ko、libethercat.a、ethercat工具、rt-test（实时性能测试工具）

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STM32 自定义HID 设备，通过快传输接收上位机发来的数据。上位机使用Libusb库函数实现，接口简单

09-12

STM32 自定义HID 设备，通过快传输接收上位机发来的数据。上位机使用Libusb库函数实现，接口简单。程序中添加了上位机接收数据的接口，USB 设备端的IN 接口也做好了，用户只要将需要发送给HOST的数据添加进去就可以了.zip

【持续更新中】基于zynq的数控机床控制板ethercat，igh库开发，qt开发图像显示

qq_34336793的博客

04-08

837

硬件：7010，实体机windows10（vivado2018.3），实体机ubuntu16（petalinux）背景引言：导师的项目，自己学习过程记录，网上说的云里雾里，我就实操遇到的问题和过程记录。vivado安装网上一大把，不再赘述。petalinux安装。

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EC-Lyser: EtherCAT 诊断和错误检测工具

EC-Lyser是一个用于诊断的应用程序，专门用于分析由acontis EC-Master协议栈控制的EtherCAT总线系统。自动化控制系统通常要求整个系统具有高稳定性。但由于工业环境恶劣，这往往很难实现。失败的原因可能包括：

线缆和连接头损坏

振动

系统老化（温度、氧化、机械失效 …）

电磁干扰

...

如果要保证自动化控制系统的高可靠性，最重要的是检查和维护现场总线。使用EC-Lyser可以查看EtherCAT系统的“健康状况”。在遇到系统故障之前检测出系统故障的迹象并替换有问题的组件(电缆、从设备)将大有裨益。

EC - Lyser涵盖了诊断的许多方面：

用于调试系统

系统分析和维护

错误诊断

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EC-Lyser显示拓扑视图和提供系统诊断所需的所有数据将直接从ETherCAT 主站协议栈（EC-Master）传输到EC-Lyser诊断工具。由于EC-Master主站协议栈提供了TCP/IP远程接口，可以很容易地将EC-Lyser与该接口建立连接并实现传输。因此，系统分析不需要额外的EtherCAT总线流量。所有的信息都直接从EtherCAT主站直接获得。

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在快速增长的EtherCAT市场中，acontis technologies已经取得了领先的地位，我们是著名的EtherCAT专家。在早期，我们便认识到这项技术背后的巨大潜力；并在2004年，就开始开发EtherCAT主站软件。如今，我们已经为客户提供完整的EtherCAT产品组合。我们也是EtherCAT技术协会的积极成员，参加所有的技术委员会会议，因此我们一直关注EtherCAT技术的最新发展。工业自动化市场中，许多龙头企业已经在使用我们的主站解决方案(请参阅我们的参考资料)。对于希望在他们的产品中使用EtherCAT技术的客户，无论是在主站、工具软件还是从站的开发上，我们是客户的完美合作伙伴。

EtherCAT® 产品

EtherCAT® 主站协议栈软件解决方案，适用于Linux，Windows，VxWorks，On Time RTOS-32，QNX，eT-Kernel, RTX，INtime，Xenomai等操作系统。

适用于Windows的强大的开放式实时EtherCAT编程平台。使用EC-Win可以为Windows构建确定性的实时EtherCAT解决方案。

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